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El motor Nema 23 de 2A es un motor paso a paso hibrido bipolar de 1.8º grados. Este tipo de motores son los más utilizados, en la construcción de máquinas CNC de pequeña-mediana potencia.
Las especificaciones principales del motor a paso a paso NEMA 23 a 2A son las siguientes:
Para poder controlar las vueltas o grados, sentido de giro y velocidad usaremos un driver, en esta ocasion usaremos un driver TB6600.
El driver tb6600 para motores a pasos se usa para controlar la velocidad y dirección de motores a pasos. El voltaje de entrada tiene un amplio rango que va desde 9V – 42V capaz de soportar picos de corriente de 4 A, lo que es suficiente para la mayoría de los motores a pasos comerciales.
El driver cuenta con dip switch con el que vamos a poder configurar la corriente y la opción de usar microstepping
El material que necesitaremos para poder seguir el tutorial es el siguiente.
Normalmente lo motores necesitan x pulsos para completar una vuelta completa. Este dato lo podemos obtener en la hoja de datos del motor que quieras utilizar. Por ejemplo, un NEMA 17 1.8° necesita 200 pulsos para completar una vuelta completa.
Microsteping nos permite una mayor precisión hasta llegar a 6400 pulsos por revolución, además logra movimientos mas suaves y aumentando ligeramente la velocidad.
Con los datos anteriores podemos calcular los pulsos por revolución del motor sin utilizar ningún microstepping. 200 pulsos * 1.8° = 360°. Debemos limitar la corriente a 1.5 A por lo que el switch S4 y S5 estan en ON S6 permanecerá apagado.
Vamos a crear una función. La función generara los pulsos necesarios para hacer girar el motor una revolución, esto dependerá de la variable PPR y la configuración del driver.
Cambiando la frecuencia con la que se mandan los pulsos, en este caso microsegundos (us) podemos aumentar la velocidad con la que girara el motor, si es muy pequeño el delay el motor en lugar de girar solo vibrara y no se moverá ni un poco.
Los motores a pasos tienen bastantes aplicaciones, mas si queremos controlar la posición exacta y ademas bloquear o mantener esa posición, quizá no sean los mas rápidos, pero ofrecen muchas ventajas en comparación a un motor DC normal.
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