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Controlar el kit brazo robot actualmente se hace mediante una app pero que pasa si no tenemos la aplicación o el modulo BT se averió? Para ello crearemos un control con un joystick para controlar cada grado de libertad de forma manual e independiente.
Un joystick es un modulo compuesto por una palanca de control que consta de tres ejes, X, Y y Z. Este ultimo es capaz de proporcionar solo dos valores 1 o 0. Mientras que los ejes X y Y son analógicos (Valores de 0 a 1023).
Modulo Joystick
Para mover cada articulación (servomotor) se hará actualizando la variable Estado. Dicha variable se modificara al de acuerdo al protocolo que se definió en el brazo robot.
El protocolo no es mas que un carácter. Dependiendo del valor del carácter el robot moverá una articulación usando la función Mover_servo().
Para cambiar la articulación que se quiera mover solo bastara con presionar el joystick.
Para obtener un retroalimentación de que servo se ha seleccionado se utiliza una pantalla LCD 16X2.
Pantalla LCD Servo y grados actuales.
Diagrama de conexión LCD 16x2 I2C
Diagrama modulo joystick
Lo primero que hay que hacer es imprimir los modelos TOP y BACK. Los archivos STL para poder imprimir las dos piezas son las siguientes:
Lo siguiente es sujetar el modulo joystick a la parte trasera con tornillos M3 6mm.
Enseguida con 5 cables dupont de 30cm Hembra-Hembra conectarlos al modulo joystick.
Por ultimo se poner la tapa y se atornilla con 3 tornillos m3.
github codigo , diagramas, modelos 3D.
Resultado final
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